1941년 중국 만주 안동에서 출생했다. 1967년 서울대학교 독문과를 졸업하고, 이듬해 같은 대학 고고인류학과에 학사편입하여 한 학기를 수료하고 중퇴했다. 일본 교토국립박물관과 도쿄국립박물관에서 동양미술사를 연수하고, 하버드대학교에서 미술사학과 박사과정을 수료했다. 국립중앙박물관 미술과 학예사/학예연구관, 국립경주박물관 학예연구실장, 국립중앙박물관 미술부장 및 학예연구실장, 국립경주박물관 관장을 역임했다. 2000년 가을 30여 년간 봉직하던 박물관을 퇴직하고, 현재 이화여자대학교 미술사학과 초빙교수로 재직하고 있으며, 문화재위원으로 있다. 저서로 '한국 불교의 사리장엄', '한국 불교조각의 흐름', '감로탱 甘露幀', '원융과 조화 圓融과 調和', '법공과 장엄 法空과 莊嚴', '미의 순례 美의 巡禮', '미술과 역사 사이에서 美術과 歷史 사이에서', '한국미술, 그 분출하는 생명력', '우리나라 불교조각의 흐름', '영겁 그리고 찰나', '인문학의 꽃 미술사학, 그 추체험의 방법론', '한국의 탑', '한국미술의 탄생', '어느 미술사가의 편지' 등이 있다.